iś budownictwo wodne i geotechnika 2009

[Kennedy Walter]

ÿþDu centre de gravité dans le puma suede cadre de coordonnées joint au tableau 5. Lien entre les centres de gravité (mètres 3 = 0,003). Les cadres coordonnés utilisés sont attribués par une méthode modifiée de Denavit-Hartenbrrg [Craig 85j. Dans cette variante de la méthode Denavit-Hartenberg, le cadre i est attaché au lien i, et 0,006 axe 2i se trouve le long de l'axe de rotation du joint i. Les pièces jointes du cadre de coordonnées sont illustrées à la figure 2; ils sont désignés comme Lien 3 -0,070 0,014, comme suit.

24 est le long de l'axe de rotation et la méthode efficace de mesure de l'inertie du ressort de torsion a été appliquée à chaque point d'inertie du moteur puma creepers et de l'entraînement, Imotor, directement éloignée de la liaison 2; Y4 11 Z3 lorsque le joint a été trouvé en soustrayant la contribution inertielle due à la dynamique du bras, connue par les mesures directes, L'incertitude dans la mesure puma heart d'inertie totale est quelque peu plus élevée au niveau de l'articulation en raison du frottement plus important Lien 5.

Les amplificateurs de courant du contrôleur Unimatec sont alimentés par des convertisseurs N / A 12 bits, de sorte que la résolution nominale du couple peut être obtenue en divisant le couple maximal commun déclaré par 2048. Tableau 7. Paramètres du moteur et de l'entraînement L'effet inertiadyadique et le moteur et l'inertie ive I Joint I Joint 2 Joint 3 puma rihanna Joint 4 Joint 5 Joint ti Gear Ratio 107,36 53,69 76,01 71,91 76,73 termes sont reportés dans le Tableau 6.

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